焦点热讯:使用键盘控制gazebo小车模型运动

【资料图】

博客地址：https://www.cnblogs.com/zylyehuo/

gazebo小车模型创建详见另一篇博客

博客地址：gazebo小车模型（附带仿真环境） - zylyehuo - 博客园参考链接

Autolabor-ROS机器人入门课程《ROS理论与实践》

ROS源码安装teleop_twist_keyboard

成果图

step1: 打开vscode进入之前创建的 mycar_ws 工作空间

step2：按如图结构创建文件夹及文件

step3: 代码部分

src/mycar/urdf/gazebo/move.xacro

                                    transmission_interface/SimpleTransmission                            hardware_interface/VelocityJointInterface                                        hardware_interface/VelocityJointInterface                1                                                                Debug            true            /            1            true            true            100.0            true            left_wheel2base_link             right_wheel2base_link             ${base_radius * 2}             ${wheel_radius * 2}             1            30            1.8            cmd_vel             odom             odom             base_footprint             

src/mycar/urdf/xacro/car.urdf.xacro

step4: 运行 gazebo

（1）在终端执行 roscore 指令

roscore

（2）在 vscode 中 编译启动 launch文件

source ./devel/setup.bashroslaunch mycar environment.launch

（3）gazebo 打开后，再打开一个新终端

rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py _speed:=0.3 _turn:=0.5

问题汇总

1、[rospack] Error: package "teleop_twist_keyboard" not found

解决方法

参考地址：ROS源码安装teleop_twist_keyboard

2、运行 gazebo 报错

解决方法

（1）检查 src/mycar/urdf/xacro/car.urdf.xacro 中路径是否正确

（2）检查 src/mycar/urdf/gazebo/move.xacro 中 joint_name 等结点名称是否与之前定义的一致